Is it permissible to perform tawaaf on a wheelchair despite being able to walk?

ومن طاف راكبا أو محمولا أو سعى بين الصفا والمروة كذلك إن كان بعذر جاز ولا شيء عليه، وإن كان بغير عذر فما دام بمكة يعيد، فإن رجع إلى أهله بلا إعادة فعليه دم لأن المشي واجب عندنا، على هذا نص المشايخ وهو كلام محمد. وما في فتاوى قاضي خان من قوله الطواف ماشيا أفضل تساهل أو محمول على النافلة. لا يقال: بل ينبغي في النافلة أن تجب صدقة لأنه إذا شرع فيه وجب فوجب المشي، لأن الفرض أن شروعه لم يكن بصفة المشي والشروع إنما يوجب ما شرع فيه.(فتح القدير 2/507 ، رد المحتار 2/469)

والطواف بالبيت ماشيا أفضل.(فتاوى قاضيخان 1/263)

الرابع أي من الواجبات المشي فيه للقادر ففي الفتح المشي واجب عندنا وعلى هذا نص المشايخ وهو كلام محمد وما في فتاوى قاضيخان من قوله: والطواف ماشيا أفضل، تساهل أو محمول على النافلة بل ينبغي في النافلة أن يجب لأنه إذا شرع فيه وجب فوجب المشي انتهى لكن قد يقال بالفرق بين ما يجب بإيجاب الله تبارك وتعالى وبين ما يجب بفعل العبد ولذا جوز قضاء الوتر وقت الكراهة دون أداء ركعتي الطواف مع أنه لم لم يلزمه بوصف المشي مع الاتساع في التطوع واهذا جوز بلا عذر في صلاة النفل ترك القيام الذي هو ركن في الفرض عند القدرة فلو طاف أي في طواف يجب المشي فيه راكبا أو محمولا أو زحفا أي على استه أو على أربعته أو جنبه أو ظهره كالسطيح بلا عذر فعليه الإعادة أي ما دام بمكة أو الدم أي لتركه الواجب وإن كان أي تركه بعذر لا شئ عليه كما في سائر الواجبات.(إرشاد الساري إلى مناسك الملا علي القاري صـ 215)